O SNP pode ser dividido sob um critério funcional (fisiológico) em:
Sistema Nervoso Somático: nervos com fibras sensoriais e motoras que conferem controle voluntário à musculatura esquelética.
Sistema Nervoso Autônomo: nervos com fibras sensoriais e motoras que conferem controle aos mecanismos involuntários e vitais (funções vegetativas) fundamentais à homeostase (equilíbrio dinâmico do metabolismo) como a contração da musculatura lisa das vísceras, a secreção glandular, os ritmos cardíaco e respiratório, etc… Por exemplo, você pode até prender voluntariamente a respiração por certo tempo, mas quando a falta de O2 parecer crítica ao organismo, o SNA desencadeia novamente os movimentos respiratórios. Por isso, ninguém consegue se suicidar prendendo a respiração.
O SNA é dividido em Sistema Nervoso Simpático e Sistema Nervoso Parassimpático, dois conjuntos distintos de nervos que controlam, em geral, os mesmos órgãos de forma antagônica. Os nervos simpáticos têm ação excitatória sobre tais órgãos, colocando o organismo em estado de prontidão e alerta em situações de estresse. Os nervos parassimpáticos atuam inibindo a atividade destes órgãos, levando o organismo a um estado de relaxamento.
Assim, quando nos assustamos, nosso organismo mostra-se apto à luta ou à fuga nos momentos em que estas atitudes forem necessárias por ação do Sistema Nervoso Simpático: o ritmo cardiorespiratório aumenta, as pupilas dilatam, os músculos esqueléticos recebem mais sangue etc. Ao fim dessa situação o Sistema Nervoso Parassimpático leva ao restabelecimento da condição normal de funcionamento do organismo.
Abaixo, alguns exemplos da ação antagônica do Sistema Nervoso Simpático e do Sistema Nervoso Parassimpático sobre os órgãos:
| Órgão / Função | Nervos Simpáticos | Nervos Parassimpáticos |
| Arteríolas | vasoconstrição | vasodilatação |
| Ritmo cardíaco | aumenta | diminui |
| Pressão arterial | aumenta | diminui |
| Movimentos respiratórios | aumentam | diminuem |
| Brônquios | dilatam | contraem |
| Metabolismo basal | aumenta | diminui |
| Pupilas | dilatam | contraem |
| Glicemia | aumenta | – |
| Sudorese | aumenta | – |
| Movimentos Peristálticos | diminuem | aumentam |
| Saliva | – | aumenta |
Os corpos celulares dos neurônios do Sistema Nervoso Simpático estão na medula espinhal e em gânglios próximos a ela. E suas sinapses contam com a ação da adrenalina como neurotransmissor. Porém, no Sistema Nervoso Parassimpático, os corpos celulares dos neurônios situam-se no encéfalo, na medula espinhal e em gânglios distantes da mesma (próximos aos órgãos inervados). O neurotransmissor atuante em suas sinapses é a acetilcolina.
Esquema mostrando a localização dos nervos simpáticos e parassimpáticos junto
à medula espinhal e os órgãos inervados pelos mesmos.
